Wechselvolle Geschichte seit dem Mittelalter
Die erste urkundliche Nennung von „Wallenzin“ erfolgt im Jahr 1181 über die Zugehörigkeit der Kirche zum Kloster Lorch. Die Pfarrei St. Gallus ist also sehr alt und war mit ihren 82 Parzellen in ihrer größten Ausdehnung ein ansehnlicher Kirchensprengel. Unter den Staufern erhält Welzheim 1266 das Stadtrecht. Die späteren Herren von Hohenrechberg verkauften 1335 Burg und Stadt an die Schenken von Limpurg. Unter deren Herrschaft erfolgte 1539 die Einführung der Reformation. Ebenfalls unter Limpurgischer Herrschaft wurde einige Jahrzehnte später eine Schule eingerichtet. Während des 30-jährigen Kriegs litt die Stadt nach der Schlacht von Nördlingen unter der kaiserlichen Soldateska. Im Jahre 1635 raffte die Pest über 800 Menschen aus Welzheim und seiner näheren Umgebung hinweg. Erst ein Jahrhundert später war die Einwohnerzahl wieder auf dem Stand von 1630. Nach dem Aussterben des limpurgischen Mannesstammes wurde Welzheim 1713 von Württemberg als Lehen heimgeholt. Herzog Eberhard Ludwig schenkte 1718 seiner Favoritin, der Landhofmeisterin Wilhelmine von Würben geborene von Gräfenitz, das Amt Welzheim. Nachdem bereits 1556 ein erster großer Stadtbrand 150 Gebäude eingeäschert hatte, brannte unter ihrer Herrschaft im Jahre 1726 die ganze Stadt mit Kirche, Vogthaus, Rathaus, Pfarrhaus und dem Herrenhaus, in dem die Gräfin wohnte, zum zweitenmal ab. Nur wenige Häuser der Vorstadt blieben verschont. In der Folgezeit zeichnete sich die von ihren Zeitgenossen als Landverderberin gescholtene Frau in Welzheim durch umsichtige Planung und tatkräftige Hilfe beim Wiederaufbau der Stadt aus. Als es 1731 zum Bruch zwischen ihr und dem Herzog kam, hatte Welzheim bis auf wenige leere Hofstätten wieder ein geschlossenes Ortsbild. Herzog Karl Alexander nahm Welzheim 1736 wieder an sich. Als sogenanntes Kammerei-Schreibergut war es Privatbesitz der jeweiligen Herzöge bis zur Erhebung Württembergs zum Königreich im Jahre 1806.
Justinus Kerner und das Oberamt
Das bald darauf neu geschaffene Oberamt Welzheim überdauerte das 19. Jahrhundert und wurde erst am 1. Oktober 1938 aufgelöst, als die Stadt Welzheim in den Landkreis eingegliedert wurde. Der berühmte schwäbische Arzt und Dichter Justinus Kerner lebte von 1812 bis 1815 in Welzheim. Hier schrieb er auch den bekannten Text zu dem Lied „Dort unten in der Mühle...“, der sich auf die Klingenmühle bezieht.